ICBMは超長距離を飛翔するため、ペイロードが限られることから、通常は弾頭に
核爆弾を搭載している。初期のICBMは単弾頭であったが、弾頭の
MIRV化により、一基のミサイルで複数弾頭を搭載し、個別目標を攻撃できる。
爆撃機よりも迅速に敵本国を攻撃できる兵器として、開発が進められていたが、世界最初のICBMは世界初の
人工衛星スプートニク1号の打ち上げに使用されたソビエトの
R-7である。アメリカ合衆国で実用化されるようになったのは、
アトラスである。アトラスは1959年に実戦配備が開始された。1962年には
タイタン Iが実戦配備に付けられた。それまでのIRBMがソ連攻撃のためにヨーロッパに配備する必要があったのに対し、
アメリカ合衆国本土配備でもソ連攻撃が可能であったことは、政治的に有意であった。アトラスやタイタンは、
液体酸素をロケット燃料の酸化剤に用いているため、即時発射態勢で待機ができず、発射準備にも時間を要する欠点があった。その後の
ミニットマンでは、固体燃料ロケットを用いたために、発射即応体制は大幅に向上した。